Bärnsdorf wurde wahrscheinlich im 13. Jahrhundert im Zuge der Deutschen Ostexpansion als Waldhufendorf
Erst im 19. Jahrhundert hat die heutige Schreibweise durchgesetzt.
Ein ehemaliger Rittersitz ist nicht mehr vorhanden. Dennoch mußten die Bärnsdorfer Bauern lange Zeit für andere Gutsherren Spann- und Handdienste leisten sowie Zins zahlen, so an das kurfürstliche Vorwerk Ostra und das bischhöfliche Archidiakonat Nisan. Eine prächtige neugotische Kirche wurde 1875 anstelle eines Saalbaues aus dem 17. Jahrhundert errichtet. Im daneben stehenden Pfarrhaus mit Fachwerkoberbau und Spitznischenportal in der Frontseite gibt es ein schönes Bild von der alten Kirche. Auch eine Mühle besaß der Ort, (1908 aufgegeben und später abgerissen) die neben dem Gasthof gelegen mit dem Wasser eines speziell angelegten Mühlteiches, dem heutigen Dorfteich, betrieben wurde. Auf diesem findet jährlich das „Badewannenrennen“ statt, ein Höhepunkt des vom Jugendklub und der Feuerwehr organisierten Dorffestes.
Die Fischzucht spielt seit dem 16. Jahrhundert eine große Rolle. Sie geht auf Georg den Bärtigen zurück, der die Grundlage für das Moritzburger Teichgebiet legte, um dem Raubabbau des Waldes Einhalt zu gebieten. Die drei Höfe des kleinen Ortes Cunnertswalde (1378 erstmals erwähnt) gehörten als sogenannte Weidehöfe mit 114 Hektar Land bis 1945 dem Dresdner Rennverein, der hier eine Fohlenaufzucht durch einen 1882 speziell dafür gegründeten Fohlenaufzuchtverein betrieb. Im Zuge der Bodenreform wurde der Verein enteignet, die Neubauern die Gehöfte erhielten, traten 1960 der LPG Bärnsdorf bei. Der Ort war bereits 1950 zu Bärnsdorf eingemeindet worden.